ROPE

基础知识

三角函数

旋转矩阵

https://zhuanlan.zhihu.com/p/183973440

XY坐标系中，向量OP旋转β角度到了OP’的位置：

根据三角函数关系，可以列出向量OP与OP’的坐标表示形式：

对比上面个两个式子，将第2个式子展开：

用矩阵形式重新表示为：

中间的矩阵即二维旋转的旋转矩阵，坐标中的某一向量左乘该矩阵后，即得到这个向量旋转β角后的坐标。